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一种串联机械臂速度级的自平行和自顶点运动规划方法.pdfVIP

一种串联机械臂速度级的自平行和自顶点运动规划方法.pdf

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    本发明公开了一种串联机械臂速度级的自平行和自顶点运动规划方法，包括根据作业任务不同，将对机械臂末端执行器的运动规划及控制要求的分为不同形式；建立台车坐标系{0}，根据具体作业任务建立作业坐标系{f}；通过正、逆运动学模型来建立末端执行器位姿和机械臂关节位置之间的关系；建立机械臂的速度级正运动学模型；本发明根据检测到的手柄操作的两个机械臂根部关节运动速度，规划其它关节的运动速度，可实现机械臂的各种运动模式，同时由程序规划并控制实现运动模式，用于大部分凿岩台车的串联机械臂，不受限于双三角构型。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117733855A

    (43)申请公布日2024.03.22

    (21)申请号202311802336.5

    (22)申请日2023.12.26

    (71)申请人河南科技大学

    地址471000

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