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本发明属于移动机器人运动规划算法技术领域，具体涉及一种基于A‑star算法和三次B样条曲线融合的平滑路径改进方法，本发明提出的平滑路径改进方法基于A‑star算法剔除冗余节点和三次B样条曲线融合；首先，遵循三角形斜边最短原则，提出剔除冗余路径节点策略，通过保留A‑star算法中满足避障条件的路径转折节点，剔除冗余路径节点，以缩短路径长度。其次，通过融合准均匀B样条曲线对剔除冗余路径节点的A‑star算法进一步进行路径平滑处理，提高路径的平滑性。该方法不仅解决了路径中的转折节点多的问题，而且缩短路
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117740020A
(43)申请公布日2024.03.22
(21)申请号202311821330.2
(22)申请日2023.12.27
(71)申请人安徽工业大学
地址243071
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