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工业机器人时间-能量最优轨迹规划算法研究.pdf

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    中文摘要

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    轨迹规划是工业机器人设计和控制的一个基本问题。为了优化机器人性能，提高其

    工作效率，本文分别以时间和时间-能量最优为优化目标，采用改进的粒子群算法，在

    给定的路径和约束条件下进行轨迹优化，分别实现了轨迹的时间最优和时间-能量综合

    最优。

    (1)针对当前国内外单目标、多目标轨迹优化方法的研究现状进行了回顾，介绍了

    课题的背景和研究意义。

    (2)对机器人的基础知识和PUMA56

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