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一种基于跨模态融合的水下目标三维配准方法，属于水下三维视觉技术领域，解决了现有技术无法有效地融合激光点云和深度图这两种数据源，在发挥各自的优势的同时，克服各自的局限性的问题。读取待配准的深度图，获得待配准的深度图投影图；读取待配准的激光点云，获得待配准的激光点云投影图；将待配准的深度图投影图与待配准的激光点云投影图进行匹配；根据匹配结果计算出配准角度差，根据配准角度差计算出粗配准旋转矩阵和粗配准平移矩阵；对粗配准旋转矩阵和粗配准平移矩阵进行精配准，获得精配准旋转矩阵和精配准平移矩阵，实现了深度图
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117765048A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202410195664.1
(22)申请日2024.02.22
(71)申请人吉林大学
地址130012
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