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本发明公开了一种多臂多自由度式微创手术平台，其包括：对称设置于手术台两侧的移动升降平台；能够偏摆且沿移动升降平台长度方向移动的多个弧形支撑臂；沿着弧形支撑臂偏摆的弧形远心机构；所述弧形远心机构包括弧形主底板，所述弧形主底板的两侧分别安装有直线模组和驱动机构，所述直线模组上设置有器械盒，所述直线模组安装于第五滑块上，第五滑块能够沿着第一弧形滑轨移动，所述第一弧形滑轨安装于弧形主底板上，所述弧形主底板的另一侧安装有弧形导轨，所述驱动机构沿着弧形导轨移动。本发明解决微创手术机器人运动复杂，远心运动不好
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115089304A
(43)申请公布日2022.09.23
(21)申请号202210740216.6
(22)申请日2022.06.28
(71)申请人吉林大学
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