机器手臂的虚拟工具点的视觉校正方法.pdfVIP

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2024-03-27 发布于四川
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机器手臂的虚拟工具点的视觉校正方法.pdf

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一种机器手臂的虚拟工具点的视觉校正方法，应用于具有机器手臂、相机及球体的校正系统，包括：控制机器手臂移动以令球体进入法兰面上的相机的画面中；控制机器手臂沿着三轴平移，以记录球体信息并计算球体相对于相机坐标系的三组移动矢量；基于三组移动矢量计算相机坐标系相对于机器手臂坐标系的旋转矩阵，并推算相机坐标系相对于法兰面的姿态；控制相机通过不同角度捕捉球体位于相机的虚拟工具点时的清晰影像，并记录多笔校正点信息；基于多笔校正点信息计算虚拟工具点相对于法兰面的偏移量；及，完成虚拟工具点的校正程序。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117754556A

(43)申请公布日2024.03.26

(21)申请号202211127264.4

(22)申请日2022.09.16

(71)申请人创博股份有限公司

地址中国台湾

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