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本发明涉及移动机器人重定位技术领域，具体涉及一种基于视觉辅助的激光SLAM重定位方法；S1、通过激光雷达、IMU和里程计构建2D栅格地图，建图过程中产生实时位姿，传递到视觉算法中，视觉算法实时记录这个位姿直到建图完成；S2、将2D栅格地图、雷达数据和里程计数据传递给定位算法。本发明通过视觉辅助重定位的方法，运用视觉在感知上的优势，通过视觉找到机器人当前位置所处的关键帧，把关键帧存储的位姿传递给定位算法，定位算法在传回的位姿附近和地图进行匹配重定位，通过这种方式解决移动机器的初始定位和“错误定位”
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117760401A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202311363550.5G06T17/05(2011.01)
(22)申请日2023.10.
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