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本申请公开了一种外参标定方法、装置及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取待标定的雷达位姿数据，以及组合位姿数据，其中，组合位姿数据包括惯性位姿数据和/或导航位姿数据；根据雷达位姿数据和对应的位姿真实值，确定第一残差；根据位姿真实值和组合位姿数据，确定外参数据；根据外参数据和对应的外参预估值，确定第二残差；基于预设的图模型，调整第一残差和第二残差，得到激光雷达与组合导航系统之间的外参标定结果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117761663A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202311434328.XG06T7/80(2017.01)
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