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本发明提供了一种基于折纸结构的混合驱动全向运动致动器，致动器包括至少一个致动模块，致动模块包括基于折纸结构能够形变的柱状外壳、上盖板、下盖板。柱状外壳为基于Waterbomb折痕衍生的折纸结构，外壳内部形成容纳气体的腔室，腔室两端敞口，敞口处分别连接用于封堵敞口的上下盖板，下盖板处设置与腔室连通的通气孔，上下盖板间用交叉布置的驱动绳牵引，通过气体与线驱动的配合，所述柱状外壳可以产生收缩、弯曲、扭转变形，使得单个致动模块具备全向运动能力。本发明运动模式丰富，致动器包括的致动模块个数可以按照需求调整
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117754554A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202311781123.9
(22)申请日2023.12.22
(71)申请人浙江大学
地址310058
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