一种水下视觉惯性定位方法、系统、设备及介质.pdfVIP

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2024-03-27 发布于四川
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本发明涉及机器人定位技术领域，特别是涉及一种水下视觉惯性定位方法、系统、设备及介质。通过对水下图像进行预处理，同时对相邻两帧水下图像间的IMU数据进行预积分，获取预处理后的水下图像和IMU预积分；对预处理后的水下图像进行自适应估计和特征匹配，获得视觉权重因子的自适应阈值和相机的初始位姿信息；将初始位姿信息和IMU预积分对齐，获得视觉惯性初始化信息；根据视觉惯性初始化信息，获得视觉重投影误差；利用视觉重投影误差和视觉权重因子的自适应阈值构建视觉动态权重因子；根据视觉动态权重因子、视觉重投影误差和I

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117760409A

(43)申请公布日2024.03.26

(21)申请号202311781837.X

(22)申请日2023.12.22

(71)申请人中山大学

地址510275

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