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本发明公开了一种多无人机集群编队协同控制方法及其系统，其指定多无人机集群中的第一无人机为虚拟领导者，并获得虚拟领导者的实时速度值和位置信息；基于多无人机集群中其他无人机的实时速度值和虚拟领导者的实时速度值构造速度协同输入向量；构造多无人机集群的通信拓扑矩阵，其中，通信拓扑矩阵中非对角线位置上各个位置的值为相应两个无人机之间的通信距离值；以及，基于速度协同输入向量和多无人机集群的通信拓扑矩阵来确定多无人机集群的协同稳定性是否符合预定标准。这样，可以综合利用速度信息和多无人机集群的通信拓扑信息，并结
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117762166A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202410196010.0
(22)申请日2024.02.22
(71)申请人杭州牧星科技有限公司
地址31
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