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本公开实施例公开了一种护栏检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法通过对车辆采集的点云数据进行聚类得到初始检测护栏，并从中确定待补点护栏，针对每一个待补点护栏，在其补点方向上确定待添加节点，判断点云数据对应的网格地图中是否存在与待添加节点对应的真实点，若不存在，则在网格地图中与待添加节点对应的检测区域内判断是否存在真实点，若是，则更新待添加节点的横坐标，并将待添加节点添加至待补点护栏的补点方向上，以更新待补点护栏，并循环此步骤直至待补点护栏的长度达到预设长度阈值，得到最终检测护栏，实现了对护栏
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117765509A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202311753717.9
(22)申请日2023.12.19
(71)申请人驭势科技（北京）有限公司
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