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一种基于相对定位的无人船编队控制方法及系统.pdf

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    本发明涉及编队控制技术领域，公开了一种基于相对定位的无人船编队控制方法及系统，包括以下具体步骤：S1：构建无人船编队的动力学模型；S2：基于动力学模型，构建围绕中心分布的期望无人船编队队形；S3：引入在线定位算法，估计期望无人船编队队形中各个无人船之间的相对位置；S4：基于期望无人船编队队形、估计的无人船之间的相对位置，构建无人船编队的协同跟踪控制律；S5：根据协同跟踪控制律控制无人船编队。本发明解决了现有技术存在的机载计算资源、传感能力有限的问题，且具有在只有少量数量的无人机感知目标的情况下，

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117762133A

    (43)申请公布日2024.03.26

    (21)申请号202311649220.2

    (22)申请日2023.12.04

    (66)本国优先权数据

    202311240136.5

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