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本发明公开三维视觉引导机器人加工的手眼关系与刀具中心标定方法，采用圆球作为标定刀具实现对刀具中心的标定。标定时一球固定在相机视野内另球安装在圆柱模拟刀具末端。改变机器人末端姿态多次球碰球并同时通过相机采集球面点云拟合球心。基于机器人位姿参数、球心距离参数，同时标定当前刀尖即圆柱模拟刀具末端球心，以及三维视觉相机与机器人基座标系的手眼矩阵。本方法能够避免了传统方法的针尖易磨损带来的高标定成本，降低了针尖未真实对准带来的刀尖标定误差，此外可同时高效地标定出高精度的手眼关系。此外考虑圆柱模拟刀具与轨迹
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117754632A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202311672759.X
(22)申请日2023.12.07
(71)申请人南京工程学院
地址211167
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