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本发明涉及机器人搬运轨迹规划技术领域，公开了一种双臂共Y轴桁架机器人搬运轨迹规划方法及系统，该方法分析了从当前位置到目标位置的几种情况，将双臂共Y桁架机器人的搬运动作拆分为分步动作、直接动作、避让动作三个子动作。从当前位置运动到放置后的位置之间所有可能的路径使用搬运轨迹路径图来表示，采用第一设定算法确定搬运轨迹路径图中的最短路径，并根据最短路径的位置信息和第二设定算法进行轨迹规划得到搬运轨迹。这样，可以自动实现共Y轴桁架机器人的搬运路径规划，且效率较高。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117754562A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202311510154.0
(22)申请日2023.11.14
(71)申请人湖南视比特机器人有限公司
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