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本申请公开了一种融合地图信息的自动驾驶感知方法、装置、车辆及介质，方法包括：通过车载图像采集设备采集当前图像帧集；基于所述当前图像帧集确定车辆对应的当前地图数据；将所述当前图像帧集和所述当前地图数据输入经过训练的感知网络模型，通过所述感知网络模型确定所述当前图像帧集对应的道路信息。本申请实施例通过当前地图数据来提供超视距和被遮挡区域的区域信息，然后将图像数据提供的图像信息和该区域信息进行结合，以通过区域信息来弥补图像数据中缺少的超视距和被遮挡区域的信息，使得道路信息中可以包括超视距和被遮挡区域的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117765504A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202311517461.1
(22)申请日2023.11.14
(71)申请人深圳元戎启行科技有限公司
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