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本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种基于人机技能传递的机器人协同缝纫方法及系统，包括：获取缝纫过程中演示者的手部移动轨迹和织物张力；根据动态运动基元和所获取的手部移动轨迹，得到缝纫初始轨迹；根据力基元和所获取的织物张力，得到缝纫期望张力；获取织物的实时缝纫张力，结合所得到的缝纫期望张力和阻抗控制模型，得到机器人缝纫的张力补偿轨迹；实时判断织物是否褶皱，得到织物褶皱补偿轨迹；根据所得到的缝纫初始轨迹、缝纫张力补偿轨迹和褶皱补偿轨迹，得到机器人的实际缝纫轨迹，完成机器人协同缝纫。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117754595A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202410134282.8
(22)申请日2024.01.30
(71)申请人山东建筑大学
地址250000
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