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本发明提供一种烟包码垛机器人的路径规划方法，包括以下步骤：对待码放烟包和码笼车进行图像采集；对采集到的图像进行视觉处理；根据待码放烟包的尺寸和码笼车的布局信息，确认待码放烟包在码笼车内的码放位置和码放顺序；通过码笼车的布局信息对机械臂的码垛路径进行规划；判断机械臂按照码垛路径移动时机械臂和待码放烟包是否会与环境中的物体发生碰撞，若发生碰撞则重新规划码垛路径并重复本步骤，若未发生碰撞则将当前的码垛路径设为最终码垛路径，本发明在具体摆放过程中，通过前面码垛区域的码放情况对机械臂码垛路径轨迹进行规划，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117754578A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202311833552.6
(22)申请日2023.12.27
(71)申请人中电科机器人有限公司
地址20
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