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基于NiosⅡ的中型足球机器人底层控制系统的研究与实现的任务书

一、任务背景

随着科技的不断发展，机器人越来越多地应用于工业、医疗、教育和娱乐等领域。其中，机器人足球比赛作为机器人趣味性较强的一项活动，在全球范围内受到了广泛关注。机器人足球比赛既具有趣味性，又具有技术挑战性，对机器人的各项技术能力都提出了较高的要求。

本任务旨在设计并实现基于NiosⅡ的中型足球机器人底层控制系统，以实现机器人足球比赛的基本功能。

二、任务目标

本任务的主要目标是设计并实现基于NiosⅡ的中型足球机器人底层控制系统，其中包括：

1.设计机器人底盘控制系统，实现机器人的运动控制和姿态控制，并实现基本的运动功能，包括前进、后退、左转、右转、停止等。

2.设计机器人球门控制系统，实现球门的开启和关闭，并通过红外线等传感器实现球门的自动关闭功能。

3.设计机器人传感器控制系统，包括红外线传感器、超声波传感器和光电传感器等，用于实现机器人对周边环境的感知和避障功能。

4.设计机器人通信控制系统，包括WiFi、蓝牙等通信模块，用于与上层控制系统进行通信，接收比赛指令并反馈机器人状态信息。

5.对机器人底层控制系统进行测试和优化，确保机器人运动控制和姿态控制的稳定性和精度。

三、任务要求

1.采用Altera公司提供的NiosII软件开发工具，使用VerilogHDL语言完成系统的硬件设计。

2.实现机器人底盘运动控制的基本功能，指令来自上层系统。

3.设计机器人球门控制系统，实现球门的开启和关闭，并通过红外线等传感器实现球门的自动关闭功能。

4.设计机器人传感器控制系统，包括红外线传感器、超声波传感器和光电传感器等，用于实现机器人对周边环境的感知和避障功能。

5.实现机器人通信控制系统，与上层控制系统进行通信。

6.编写控制程序并进行调试，测试机器人底层控制系统的稳定性和精度，并进行优化。

7.撰写完整的任务报告，包括系统设计、实现过程、测试结果和分析等方面的内容。

四、任务成果

1.机器人底层控制系统的设计和硬件实现源代码。

2.完整的系统测试报告，包括测试过程、测试结果和分析等内容。

3.完整的任务报告，包括系统设计、实现过程、测试结果和分析等方面的内容。

4.其他在任务完成过程中产生的相关材料和资料。