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本发明设计一种基于空地融合的目标实体轨迹预测方法，属于轨迹预测技术领域；首先对地面目标实体历史轨迹构建空间关系连接图，根据空间关系连接图获取该图的带权邻接矩阵；然后利用GCN进行空间交互特征提取，获得空间交互特征向量；其次利用无人机获取地面目标实体的空中视角视频，并将其转换为视频帧，将视频帧送入U‑Net中提取场景上下文信息；将地面目标实体历史轨迹和上下文信息通过MLP进行聚合，得到当前时刻场景综合了目标实体上下文以及目标实体历史轨迹的特征；并对聚合的特征基于U‑Net模型计算后得到实体终点位置
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117789082A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311809903.XG06V10/82(2022.01)
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