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本发明提供一种基于多视图数据的堆叠场景操作关系检测方法及系统，涉及机器人操作技术领域，方法包括：将不同视角的场景数据输入特征提取器来获得场景特征；将来自不同视图的图像和对应的场景特征投影到一个公共隐藏空间中，并使用一组冯米尔赛分布拟合嵌入，使得场景特征进行显示分布对齐；显示分布对齐后采用最大垂直角邻居点集来表示每个对象对的相对位置；将每个对象对的相对位置连接多视图二维和三维数据的特征，送入操作关系分类器以预测成对对象的操作关系。本发明通过识别与不同领域的操作关系相关的领域特定特征的关联来增强视图
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117788910A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311811955.0G06V10/82(2022.01)
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