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具有大范围作业和变操作空间能力的可重构空间机械臂.pdfVIP

具有大范围作业和变操作空间能力的可重构空间机械臂.pdf

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    具有大范围作业和变操作空间能力的可重构空间机械臂，属于在轨服务空间机器人技术领域。本发明的空间机械臂两端装有标准化对接接口，空间机械臂可以通过对接接口在大型空间基础设施桁架结构上爬行移动，从而实现空间机器人的大范围作业能力。该空间机械臂配备了两条可被动伸缩的臂杆，被动伸缩臂杆具有锁止和自由运动两种状态。在机械臂两端固定时，被动伸缩臂杆的锁止结构打开，通过规划关节运动实现臂杆的伸长和锁止，臂杆伸长到指定长度，进行锁止，从而实现空间机器人的变操作空间能力，即可重构。本发明中设计的被动伸缩臂杆具有六个

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117773998A

    (43)申请公布日2024.03.29

    (21)申请号202410090024.4

    (22)申请日2024.01.22

    (71)申请人哈尔滨工业大学

    地址15000

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