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本发明提供了一种基于多传感器融合的踝关节助力时机识别方法。该方法通过采集的足底压力数据和足部IMU运动数据来感知人体动作，同时基于Anybody人体建模仿真软件获取的仿真足底压力数据，根据仿真软件的人体相位划分不同相位下的仿真足底压力数据，然后根据不同行走步态下的仿真压力数据来划分真实步态足底压力数据，进而建立神经网络模型，使用采集到的数据进行训练模型，训练完成后将其轻量化并部署到外骨骼上位机中。穿戴外骨骼后实时识别人体的相位为外骨骼提供助力时机的判断。本发明所述方法能够根据足底压力和足部姿态数
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117771085A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311790597.XA61B5/11(2006.01)
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