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本发明提出了一种考虑前馈的具有闭锁增减功能的自抗扰控制方法，包括：获取自抗扰控制器的上一时刻状态变量和控制量、当前时刻的状态变量和控制量、当前时刻前馈量和设定值和系统输出，结合自抗扰控制器参数，计算自抗扰控制器下一时刻的状态变量和控制量，基于闭锁增和闭锁减信号状态，对自抗扰控制器的上一时刻和当前时刻的状态变量和控制量进行更新，完成一种考虑前馈的具有闭锁增减功能的自抗扰控制方法。该方法针对输入补偿自抗扰控制器、输入时滞补偿自抗扰控制器、基于史密斯预估自抗扰控制器同样适用，该方法能够实现多种自抗扰控
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117784595A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311381099.X
(22)申请日2023.10.24
(71)申请人郑州大学
地址450001
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