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本申请公开了一种估计工程机械运动轨迹的方法、处理器及工程机械，属于工程机械领域。该方法包括：实时获取臂架的视觉信息和IMU信息，以及环境复杂性信息，其中，视觉信息包括各帧图像信息，IMU信息包括臂架的线性加速度信息和角速度信息；根据环境复杂性信息确定目标滑动窗口；根据目标滑动窗口对视觉信息和IMU信息进行优化，以得到相机的位姿，其中，相机的位姿包括相机坐标、加速度、偏航角、俯仰角和翻滚角；根据相机的位姿确定工程机械的运动轨迹。本申请方案通过基于环境复杂性动态调整滑动窗口大小，以适应高空作业环境中
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117782077A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311856268.0
(22)申请日2023.12.28
(71)申请人湖南中联重科智能高空作业机械有
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