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本发明公开了一种激光雷达与位姿传感器外参标定方法，包括如下步骤：S1)获取激光雷达和位姿传感器的数据；S2)对连续点云数据进行特征提取，获取平面特征；S3)结合位姿信息将点云投影到世界坐标系下，在滑动窗口进行优化；S4)通过点云特征提取找到平面上的点，联合求解帧n中与帧1对应的平面的点云，以及帧1和帧n中所有平面点的最近邻，得到粗标定的参数；S5)将三维空间划分为体素网格，以体素网格空间占有率为目标，基于八叉树进行优化；S6)随机选择地面上的至少三个点作为基准点进行精确测量，通过基准点优化z轴的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117788599A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311716880.8
(22)申请日2023.12.13
(71)申请人中微物创智能科技（上海）有限公司
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