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本发明属于大型航空部件智能装配技术领域，公开了一种自适应的大型航空部件球头位置高精度标定方法，首先，构建大型航空部件局部坐标系与全局坐标系之间的转换关系；其次，基于运动学方程构建了球头位置与雅克比矩阵的映射关系；然后，基于预定的调姿轨迹，采用大型航空部件姿态作为闭环反馈，自适应求解雅克比矩阵，即实现球头位置的高精度、自适应标定。该方法有效地实现了高精度、自适应的球头位置标定，具有工程应用价值，操作较为简单方便，不需要辅助工装或传感器，易推广。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117788600A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311807467.2
(22)申请日2023.12.26
(71)申请人大连理工大学
地址116024
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