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本申请提供了一种新颖的工具和技术，用于基于无线信号特性和视觉特征点信息为超大规模场景实施多人SLAM联动定位与导航。在各实施例中，为了创建地图模型，在位于一区域的移动设备上的软件应用程序可基于信号数据，生成或更新该区域的无线信号指纹地图模型。信号数据从在该区域内或靠近该区域的无线信号源接收到。软件应用程序可基于图像数据，生成或更新该区域的一部分的视觉特征点地图模型，图像数据从视觉传感器接收到。软件应用程序可通过网络将无线信号指纹地图模型和视觉特征点地图模型发送到远程计算系统。远程计算系统可分析和
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117795292A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202180101254.0(51)Int.Cl.
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