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本申请提供了一种图像融合方法、自动驾驶控制方法、装置和设备；其中，该方法包括：从目标环境的2D图像中获取指定标志物对应的图标和图标的第一位置；在目标环境的3D点云图像中，根据第一位置确定指定标志物的第二位置；根据第二位置，从3D点云图像中提取指定标志物对应的平面区域；将指定标志物对应的图标融合至3D点云图像的平面区域。本申请通过将2D图像中的标志物图标融合至3D点云图像中，丰富了3D点云图像的信息量，扩展了标志物的使用场景。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN110969592A
(43)申请公布日
2020.04.07
(21)申请号20181
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