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本发明涉及一种操控器、操控台以及机器人。所述操控器包括：并联操作臂，包括相对静止部分及与之相连的可活动部分；控制手柄，控制手柄与并联操作臂的可活动部分连接，控制手柄包括主体部以及与主体部活动连接的操控部，操控部用于控制执行元件运动，反馈装置，反馈装置包括第一驱动件与传动件，第一驱动件独立于并联操作臂的可活动部分和控制手柄设置，传动件的第一端与操控部连接，第二端与第一驱动件连接，其中第一驱动件用于将执行元件运动过程中受到的外力经由传动件反馈给操控部，并带动操控部逆向运动。所述操控台包括所述操控器。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117770966A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311828702.4
(22)申请日2023.12.27
(71)申请人诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
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