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本发明提供一种基于语义地图的车道线构建方法，应用于路段场景下的车辆，所述方法包括：S1：获取语义地图的视觉数据，将当前帧的视觉数据集记为集合P1；S2：通过聚类算法和最小二乘法，对集合P1中的散点进行聚类拟合，以选取满足条件的初始指引线；S3：通过里程计坐标系转换和最小二乘法，不断更新初始指引线，从而获得所需指引线；S4：利用所需指引线将集合P1中的所有散点转换至Frenet坐标系，获得集合P2；S5：计算集合P2中所有散点的分布密度并分类；S6：将分类后的散点，采用加权最小二乘法进行拟合，从而
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117788867A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311436485.4G06T5/40(2006.01)
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