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本发明涉及机器人学习技术领域，具体涉及一种基于模仿学习的机器人变阻抗控制策略学习与泛化方法，包括以下步骤：步骤一：采集机械臂末端执行期在笛卡尔空间的示教轨迹，利用时间归一化算法对收集的示教轨迹进行归一化预处理；步骤二：基于变阻抗控制策略对示教轨迹和刚度增益信息进行评估；步骤三：对动态运动基元模型进行拓展；步骤四：获取泛化后的示教轨迹和操作刚度曲线，计算实现泛化后的变阻抗控制策略所需要的机械臂关节力矩，通过机器人的机械臂底层力矩控制器执行相应操作，能够柔顺地完成一系列操作任务，提升机器人的学习能力
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117773907A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202211159330.6
(22)申请日2022.09.22
(71)申请人淄博祥龙测控技术有限公司
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