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一种基于环视视觉的全自动泊车定位与建图方法.pdfVIP

一种基于环视视觉的全自动泊车定位与建图方法.pdf

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    本发明公开了一种基于环视视觉的全自动泊车定位与建图方法，包括：1.通过车辆安装的四个环视鱼眼相机获取车辆周围的环视图像信息；2.利用深度学习方法提取环视图像中的车道线以及障碍物信息；3.对提取的车道线以及障碍物信息进行点云转化处理；4.融合IMU和里程计数据，进行位姿估计并生成全局停车场地图；5.通过回环检测进行地图优化，生成栅格地图用于路径导航规划。本发明结合环视相机、IMU和里程计的各自优势，提升了停车场定位与建图的精度，有助于提高泊车效率与准确度。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117782102A

    (43)申请公布日2024.03.29

    (21)申请号202311830221.7G01C21/16(2006.01)

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