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本发明公开一种适用于弯道行驶的车辆跟踪控制方法,其包括:基于阿克曼转向原理建立车辆运动学模型,将所述车辆运动学模型简化成自行车运动学模型;基于简化的车辆运动学模型,构建车辆几何跟踪算法,得到简化后的第一关系式或者第二关系式;结合规划路径的实时曲率,建立所述前视距离与规划路径的实时曲率值之间的第三关系式;基于第一关系式和第三关系式或者第二关系式和第三关系式,实时计算车辆的前轮转角;根据前轮转角对车辆进行横向控制。本发明通过对现有几何跟踪算法进行优化,实现无人驾驶车辆在大曲率弯道处对规划路径的高精度
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117775026A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202410033518.9
(22)申请日2024.01.10
(71)申请人多伦互联网技术有限公司
地址2
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