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本发明提出了基于点云技术的双臂协作穿刺手术机器人控制方法及装置，该方法包括：通过点云导航设备定位第一机械臂、第二机械臂和点云标志物，并确定两两之间的空间转换矩阵；将CT扫描图像输入至点云导航设备，基于点云标志物的数字和实际位置关系确定肿瘤中心点；在穿刺注射操作启动后，基于点云导航设备的规划路径控制第一机械臂完成穿刺，控制第二机械臂将粒子注射器对接至穿刺针，并完成粒子注射操作。根据本发明实施例的技术方案，能够在术前确定点云标志物的位姿信息和空间转换关系，并结合CT扫描图像得出目标肿瘤的空间位置，为
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117770970A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202410080259.5
(22)申请日2024.01.19
(71)申请人珠海横乐医疗科技
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