一种基于深度学习的螺栓6D姿态估计方法.pdfVIP

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2024-03-30 发布于四川
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一种基于深度学习的螺栓6D姿态估计方法.pdf

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本发明公开了一种基于深度学习的螺栓6D姿态估计方法，包括：在现实世界场景中采集包含螺栓的图像；对于每个采集到的图像，标注螺栓的姿态信息；通过改进的PoseCNN特征提取网络提取目标特征；对得到的特征图进行语义分割；定位螺栓目标的二维中心；通过定位的螺栓中心估计三维平移量；利用霍夫投票层进行3D旋转回归；通过损失函数计算网络损失，进行反向传播并更新网络参数；输出螺栓目标的旋转矩阵与平移矩阵，完成螺栓6D姿态估计。本发明提高了螺栓6D姿态估计的准确性，同时实现了对称体姿态的准确估计，解决了螺栓目标

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117788577A

(43)申请公布日2024.03.29

(21)申请号202311775364.2G06N3/048(2023.01)

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