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本发明公开了一种ADAS系统执行器性能劣化诊断方法、装置、终端及介质，所述方法包括识别判断所述车辆是否处于典型工况；若是，则获取所述车辆的实际行驶数据和ADAS系统的预测行驶数据；对所述实际行驶数据和所述预测行驶数据进行偏差计算和滤波处理，得到实车响应偏差，进行稳态场景筛选，得到稳态条件下的整车响应偏差和瞬态响应指标；将所述整车响应偏差和瞬态响应指标与预设偏差指标进行校验，获取ADAS系统执行器性能劣化的诊断结果。因此，本发明实施例能够通过车辆ADAS系统对于环境的感知能力和车辆行驶的运动学和动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117784756A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311789965.9
(22)申请日2023.12.22
(71)申请人华人运通（上海）自动驾驶科技有限
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