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本发明公开了一种基于双机械臂协同抓取小型器件的全向AGV的使用方法，包括；步骤一：通过触摸显示屏，使用人机交互页面，下发订单；步骤二：系统根据订单，自动匹配事先建好存储在本地的地图；步骤三：通过MPU9250获得当前全向AGV的姿态信息，使用AMCL进行实时定位；步骤四：使用麦克纳姆轮、直流无刷电机、编码器和适配的驱动电路完成AGV的全向移动；步骤五：通过Dijkstra算法进行全局路径规划；步骤六：估计小型器件的姿态；步骤七：将位置信息发送给AI控制单元，通过方向包围盒算法协同双机械臂进行实时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117773936A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202410016565.2
(22)申请日2024.01.04
(71)申请人陕西科技大学
地址710021
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