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本发明公开了一种基于抗噪神经求解器的机械臂运动控制方法及装置，方法：获取机械臂的运动学参数，基于运动学参数获得机械臂的末端的雅克比矩阵；基于雅克比矩阵，结合机械臂的关节角速度约束以及末端轨迹跟踪任务构建时变非线性优化问题；基于拉格朗日乘数法、KKT条件和非线性互补问题函数求解时变非线性优化问题转化得到时变等式方程组形式，进而建立误差函数；基于双积分递归神经网络，结合误差函数构建双积分递归神经网络求解器；利用双积分递归神经网络求解器解析得到机械臂的关节变量值；将目标控制值传递给下位机控制器，以使得
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117773938A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202410035425.X
(22)申请日2024.01.09
(71)申请人中山大学
地址510275
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