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本申请公开了一种无人运载装备协同控制的非凸距离约束凸化方法及系统，属于无人运载装备控制技术领域。该方法包括：无人运载装备模型线性化，构建无人运载装备编队中无人运载装备的非线性模型，对构建的非线性模型进行雅可比线性化；非凸距离约束构建，根据各无人运载装备的位置、通信距离及安全距离，建立非凸通信保持约束及避撞约束；非凸距离约束凸化，采用非凸约束凸化算法将建立的非凸通信保持约束及避撞约束转化为凸约束。本申请将无人运载装备协同运动控制问题中的非凸距离约束转化为凸约束的方法，有利于求解同时满足通信保持需求
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117784789A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311801277.XG05D1/644(2024.01)
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