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本发明公开了一种基于三维视觉的机器人自适应涂胶轨迹生成算法，包括步骤1、获取原始工件点云；步骤2、获取纯工件点云；步骤3、分离涂胶平面聚类：采用聚类算法对获取的纯工件点云进行聚类分析，从而计算得到最大OBB包围盒所对应的点云，即为工件外边框的涂胶平面聚类；步骤4、获取涂胶中线：将涂胶平面聚类，采用形态学从内外两侧分别向中线进行腐蚀，从而得到涂胶中线；步骤5、获取涂胶轨迹点集；步骤6、涂胶。本发明通过3D视觉，获得工件的三维点云数据，再通过自适应的轨迹生成算法，生成机器人涂胶作业的轨迹点。本发明不
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117788406A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311804515.2G06T1/00(2006.01)
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