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3.1寻迹算法
采用PID(PD)控制算法，如果某时刻检测到黑线偏左，就要向左转弯；如果
检测到黑线偏右，就要向右转。偏得越多，就要向黑线方向打越大的转角。这就
是比例控制（P）。
遗憾的是，因为小车有惯性。假设黑线偏左，说明小车偏右了，需要左传舵，
等到小车回到中心的时候，停止转舵，可是小车的惯性会使车身继续左转，直到
冲过黑线，黑线又偏右。然后控制过程反复，车身是在左右摇摆中向前行走的。
这种摇摆叫做“超调”，超调越大，控制越不稳定，容易出轨。
为了克服惯性，我们除了位置信息之外，还需要知道轨迹的变化趋势。我们
可以用黑线位置的微分值来提前得
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