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用于实现机器人器械对被动控制器的跟踪的一种装置、计算机实现的方法和计算机程序.pdfVIP

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  • 2024-04-03 发布于四川
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用于实现机器人器械对被动控制器的跟踪的一种装置、计算机实现的方法和计算机程序.pdf

    一种装置，包括：至少一个处理器；以及包括计算机程序代码的至少一个存储器，至少一个存储器和计算机程序代码配置成利用至少一个处理器来导致该装置：从被动控制器接收控制命令，被动控制器配置成远程控制具有多个关节和末端执行器的机器人器械，控制命令定义末端执行器的期望姿态；基于控制命令而使用逆向运动学算法来确定多个关节中每个的关节参数，以使末端执行器能够在受约束环境内尽可能接近地模拟期望姿态，其中逆向运动学算法配置成：使用第一关节参数集作为初始条件来运算末端执行器的姿态；将运算出的姿态与期望姿态比较以确定跟

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117813064A

    (43)申请公布日2024.04.02

    (21)申请号202280028645.9(74)专利代理机构上海熠涧知识产权代理有限

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