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本发明公开了一种基于JPS算法的微机器人群体协同控制方法及系统，涉及微机器人协同控制领域，协同控制方法包括提供原始栅格化地图以及n个微机器人，基于各个微机器人在原始栅格化地图中的起始节点与目标节点生成n条初始路径；基于原始栅格化地图以及n条初始路径，通过障碍物搜索依次更新栅格化地图，基于每次更新的栅格化地图以及对应微机器人的起始节点与目标节点进行路径规划，依次生成n条相互独立的安全路径，其中，每个微机器人对应于一条初始路径以及一条安全路径；控制多个微机器人沿对应的安全路径独立运动，使得多个微机器
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117806331A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202311869902.4
(22)申请日2023.12.29
(71)申请人江南大学
地址214122
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