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本发明公开了一种基于无人船视角的复杂环境下岸线分割方法、终端设备，针对复杂环境中单一光源图像鲁棒性欠缺、岸线微小特征缺失和深度信息缺失的问题，提出了堆叠集成的岸线分割模型；针对复杂环境下欠驱动无人艇无法有效按照预定路线行驶控制导致岸线分割模型无法达到预期效果，增加了岸线距离控制模块，提出了深度强化学习海域路径规划模型，并由DCV鲁棒自适应控制部分将其指令转换为无人艇的动作，保持无人艇离岸线的距离和适当的航速，以及对于障碍的及时躲避，从而确保岸线分割模型达到预期效果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117808833A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410006216.2
(22)申请日2024.01.03
(71)申请人湖南大学
地址410082
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