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本发明公开了一种采用内联式高行程的四驱仿生扑翼机，包括机身架构、一段翼和二段翼，机身架构内有三级减速组，将动力传到至一段翼和二段翼，两个一段翼和两个二段翼分别设置在机身架构内侧，通过四个同步型曲柄摇臂进行动力传导，主摆臂带动内挂式反L型连接臂和副摆臂进行驱动运转，副摆臂连接二段翼，在一个扑翼周期内进行3/4上升折叠与1/4的下降运动，整个机构极大程度的增加了总行程并提供绝对有力且平直的扑翼下降运动，整体采用四驱同步系统，运行可靠，下推力大，仿生度度高。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117799829A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410049914.0
(22)申请日2024.01.13
(71)申请人李建
地址301900天津
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