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本发明公开了一种复杂地形下无人机航线规划与飞行控制方法，在任一路径已确定的情况下通过对航线高度的设计，在飞行之前的航线规划阶段完成地形特征过滤平缓，给出一条既能体现地形走势特征又忽略局部不利地形细节的航线，最后通过航线跟踪完成安全飞行。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117806348A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202311846037.1
(22)申请日2023.12.29
(71)申请人天目山实验室
地址311100
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