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本发明涉及一种退化场景下基于多传感器融合的SLAM漂移检测与补偿方法，包括：根据当前帧的预测位姿进行漂移检测；对当前帧进行正常状态检测，进一步确认当前帧是否处于正常状态；根据上述不同的检测结果，对当前帧分别进行相应的状态判断以及因子图优化处理，以获取当前帧的位姿优化结果；根据位姿优化结果进行当前雷达点云帧的位姿预测以及NDT点云配准处理。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该退化场景下基于多传感器融合的SLAM漂移检测与补偿方法、装置、处理器及其存储介质，利用轮速里程计
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117808882A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410225198.7
(22)申请日2024.02.29
(71)申请人上海几何伙伴智能驾驶有限公司
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