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本申请公开一种双货架的搬运方法、搬运装置以及搬运机器人控制系统，该搬运方法用于驱动一对搬运机器人分别对目标物体长度方向两端所设置的一对货架的协同搬运；其中，该搬运方法首先获取目标物体的搬运任务，搬运任务至少应包括两个货架的起点位置坐标和终点位置坐标；然后，可以根据一对起点位置坐标或者一对终点位置坐标计算得到一对搬运机器人之间需要保持的协同距离；再根据该协同距离与搬运机器人车头距和车尾距的比较情况设置一对搬运机器人的编队排列；这样，基于协同距离以及搬运机器人车头距和车尾距设置一对搬运机器人的编队排
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117799993A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202311864618.8
(22)申请日2023.12.29
(71)申请人杭州海康机器人股份有限公司
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