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本申请实施例涉及无人机领域，公开了一种无人机对地高度估计方法、装置、无人机及介质。方法包括：当接收到新的IMU数据，基于上一时刻的状态变量和状态变量对应的协方差，通过新的IMU数据预测当前时刻的状态变量和协方差；基于当前时刻的光流数据，和/或GPS数据，对当前时刻的状态变量和协方差进行测量更新,以修正水平速度和/或水平速度与无人机对地高度之间的关系，进而修正对地高度；在更新后的协方差小于预设误差时，将修正后的对地高度作为当前时刻的对地高度。本申请利用无人机现有的传感器，融合IMU数据、光流
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117805876A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202311865447.0
(22)申请日2023.12.29
(71)申请人深圳深海创新技术
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